RT Journal Article
T1 Modelado de un AGV híbrido triciclo-diferencial
A1 Sánchez-Martínez, Roberto
A1 Sierra-García, Jesús Enrique
A1 Santos Peñas, Matilde
AB En el ámbito industrial se utilizan con frecuencia Vehículos de Guiado Automático (AGV) para el transporte de mercancía puntual, normalmente sustituyendo a los medios de transporte manuales o a las cintas transportadoras, para así reducir costes operativos y errores humanos. Para aumentar el rendimiento de estos sistemas industriales y que puedan realizar funcionalidades más avanzadas, es fundamental desarrollar modelos orientados al control que permitan probar nuevas estrategias y técnicas de control que los hagan más eficientes y seguros. Para ello, en este trabajo se desarrolla un modelo cinemático y dinámico orientado al control de un AGV. El principal objetivo del trabajo es conseguir una representación matemática de la compleja dinámica del AGV Easybot, un vehículo híbrido triciclo-diferencial, que permita estudiar los efectos de carga remolcada y la interacción rueda-suelo. Para ello se ha desarrollado el modelo cinemático de la parte diferencial y del triciclo, y se han combinado ambos entre sí y con el desarrollo de la dinámica del vehículo. Se ha descompuesto el AGV en sus distintos módulos y se han aplicado las ecuaciones de Newton-Euler para obtener las ecuaciones de su comportamiento dinámico. El modelo se ha validado en simulación para diferentes trayectorias, variando la carga y la velocidad.
PB UPV
YR 2021
FD 2021-12-17
LK https://hdl.handle.net/20.500.14352/112322
UL https://hdl.handle.net/20.500.14352/112322
LA spa
NO Sánchez, R., Sierra-García, J. E., & Santos, M. (2022). Modelado de un AGV híbrido triciclo-diferencial. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial, 19(1), 84-95.
DS Docta Complutense
RD 6 abr 2025