%0 Generic
%A Hernández Largacha, Alberto
%A Legaspi Martínez, Marco
%A Peláez Martín, Jaime
%T Control inteligente del péndulo invertido
%J Trabajos de curso (Departamento de Arquitectura de Computadoras y Automática, FDI)
%D 2012
%U https://hdl.handle.net/20.500.14352/46162
%X Presentamos el diseño e implementación de un robot basado en la plataforma LEGO Mindstorm NXT. El sistema es capaz de mantener el equilibrio y avanzar sobre sus dos ruedas gracias a la información que recibe de sus sensores. Se elabora un modelo matemático del prototipo construido utilizando el método de Lagrange, se simula, y se diseña y sintoniza una ley de control para el modelo propuesto combinando diferentes estrategias de control como elcontrol PID, LQR y la lógica borrosa. Para la implementación se utiliza la herramienta de desarrollo de aplicaciones RobotC.[ABSTRACT]We present the design and implementation of a robot based on LEGO Mindstorms NXT platform. The system is capable of maintaining balance and moving on two wheels based on the information it receives from its sensors. It develops a mathematical model of the prototype built using the Lagrangemethod, which has been simulated, and designed a control law for the proposed model based on different control strategies as PID control, LQR and fuzzy logic. To implement the tool is used RobotC application development.
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