RT Generic
T1 Control inteligente del péndulo invertido
A1 Hernández Largacha, Alberto
A1 Legaspi Martínez, Marco
A1 Peláez Martín, Jaime
AB Presentamos el diseño e implementación de un robot basado en la plataforma LEGO Mindstorm NXT. El sistema es capaz de mantener el equilibrio y avanzar sobre sus dos ruedas gracias a la información que recibe de sus sensores. Se elabora un modelo matemático del prototipo construido utilizando el método de Lagrange, se simula, y se diseña y sintoniza una ley de control para el modelo propuesto combinando diferentes estrategias de control como elcontrol PID, LQR y la lógica borrosa. Para la implementación se utiliza la herramienta de desarrollo de aplicaciones RobotC.[ABSTRACT]We present the design and implementation of a robot based on LEGO Mindstorms NXT platform. The system is capable of maintaining balance and moving on two wheels based on the information it receives from its sensors. It develops a mathematical model of the prototype built using the Lagrangemethod, which has been simulated, and designed a control law for the proposed model based on different control strategies as PID control, LQR and fuzzy logic. To implement the tool is used RobotC application development.
YR 2012
FD 2012
LK https://hdl.handle.net/20.500.14352/46162
UL https://hdl.handle.net/20.500.14352/46162
LA spa
NO Proyecto de Sistemas Informáticos (Facultad de Informática, Curso 2011-2012)
DS Docta Complutense
RD 6 may 2024