RT Generic
T1 Aplicación de la inteligencia artificial al control de un robot Lego en configuración de péndulo invertido
A1 Gala de Pablo, Eva
AB Este estudio presentó el diseño y la implementación de un robot basado en Lego Mindstorm EV3 imitación de un péndulo vertical invertido que es capaz de mantenerse en equilibrio, avanzar y detectar formas y colores. Así mismo, se confeccionó un modelo matemático análogo al prototipo mediante un espacio de estados y se revisó y simuló el sistema con un regulador lineal cuadrático (LQR) y un controlador proporcional, integral y derivativo (PID). Se implementó el código funcional en Java leJOS. Finalmente, el robot fue capaz de mantenerse en equilibrio, evitar obstáculos y reconocer colores a lo largo de su recorrido.
AB This research presents the design and implementation of a robot based on Lego Mindstorm EV3. The robot is a reproduction of an inverted vertical pendulum that is stabilized, moves forward and notices shapes and colours. To this end, a mathematical model analogous to the prototype was stablished through a state-space representation. Additionally, the system was reviewed and simulated with a linear-quadratic regulator and a proportional-integral-derivative controller. The code was implemented in Java leJOS. The resulting controller allowed the EV3 robot to stay steady, avoid obstacles and detect colours along its path.
YR 2019
FD 2019
LK https://hdl.handle.net/20.500.14352/15397
UL https://hdl.handle.net/20.500.14352/15397
LA spa
NO Trabajo de Fin de Grado en Doble Grado en Ingeniería Informática y Matemáticas, Facultad de Informática UCM, Departamento de Arquitectura de Computadores y Automática, Curso 2018-2019
DS Docta Complutense
RD 29 abr 2024