%0 Thesis
%A Ponticelli Lima, Roberto Carlo
%T Sistema de exploración de terrenos con robots móviles: aplicación en tareas de detección y localización de minas antipersonas
%D 2011
%U https://hdl.handle.net/20.500.14352/47695
%X En esta memoria de tesis doctoral se presentan los sistemas y algoritmosobtenidos durante el desarrollo de un sistema automático de exploraciónde terrenos para tareas de desminado humanitario. El sistema propuestoestá embarcado en un robot móvil y tiene como objetivo localizar alarmasde minas y simultáneamente determinar algunas características de la superficiedel terreno, como la posición de los obstáculos y el perfil del terreno.Esta información del terreno sirve de base para la operación del propiosistema de exploración y del controlador del sistema del robot móvil conla que determina las trayectorias óptimas de su desplazamiento. Las alarmasde minas se detectan empleando un detector de metales convencional,integrado dentro del sistema de exploración de terrenos. Con los datos capturadosdurante el barrido se construyen dos mapas, uno con la ubicacióndel contorno de los obstáculos y otro con la elevación del terreno. Medianteuna serie de experimentos específicamente diseñados para este sistema deexploraciónn se verifica el funcionamiento de cada subsistema y algoritmo.
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