2026-06-27T10:49:35Zhttps://docta.ucm.es/rest/oai/requestoai:docta.ucm.es:20.500.14352/153972023-09-06T23:13:52Zcom_20.500.14352_1col_20.500.14352_8
Gala de Pablo, Eva
2023-06-17T15:05:40Z
2023-06-17T15:05:40Z
2019
https://hdl.handle.net/20.500.14352/15397
Este estudio presentó el diseño y la implementación de un robot basado en Lego Mindstorm EV3 imitación de un péndulo vertical invertido que es capaz de mantenerse en equilibrio, avanzar y detectar formas y colores. Así mismo, se confeccionó un modelo matemático análogo al prototipo mediante un espacio de estados y se revisó y simuló el sistema con un regulador lineal cuadrático (LQR) y un controlador proporcional, integral y derivativo (PID). Se implementó el código funcional en Java leJOS. Finalmente, el robot fue capaz de mantenerse en equilibrio, evitar obstáculos y reconocer colores a lo largo de su recorrido.
This research presents the design and implementation of a robot based on Lego Mindstorm EV3. The robot is a reproduction of an inverted vertical pendulum that is stabilized, moves forward and notices shapes and colours. To this end, a mathematical model analogous to the prototype was stablished through a state-space representation. Additionally, the system was reviewed and simulated with a linear-quadratic regulator and a proportional-integral-derivative controller. The code was implemented in Java leJOS. The resulting controller allowed the EV3 robot to stay steady, avoid obstacles and detect colours along its path.
spa
https://creativecommons.org/licenses/by-nc/3.0/es/
open access
Atribución-NoComercial 3.0 España
Aplicación de la inteligencia artificial al control de un robot Lego en configuración de péndulo invertido
bachelor thesis