Santos Peñas, MatildeMartín Hernández, José AntonioHernández Largacha, AlbertoLegaspi Martínez, MarcoPeláez Martín, Jaime2023-06-202023-06-202012https://hdl.handle.net/20.500.14352/46162Proyecto de Sistemas Informáticos (Facultad de Informática, Curso 2011-2012)Presentamos el diseño e implementación de un robot basado en la plataforma LEGO Mindstorm NXT. El sistema es capaz de mantener el equilibrio y avanzar sobre sus dos ruedas gracias a la información que recibe de sus sensores. Se elabora un modelo matemático del prototipo construido utilizando el método de Lagrange, se simula, y se diseña y sintoniza una ley de control para el modelo propuesto combinando diferentes estrategias de control como el control PID, LQR y la lógica borrosa. Para la implementación se utiliza la herramienta de desarrollo de aplicaciones RobotC. [ABSTRACT] We present the design and implementation of a robot based on LEGO Mindstorms NXT platform. The system is capable of maintaining balance and moving on two wheels based on the information it receives from its sensors. It develops a mathematical model of the prototype built using the Lagrange method, which has been simulated, and designed a control law for the proposed model based on different control strategies as PID control, LQR and fuzzy logic. To implement the tool is used RobotC application development.spacourseworkopen access007.52(043.3004.438C(043.3)531.53(043.3)SegwayControl péndulo invertidoLego NXTLógica FuzzyControlador PIDRegulador LQRModelado y Simulación. Controlling inverted pendulumFuzzy LogicPID ControllerLQR ControllerModeling and Simulation.Robótica