Botella Juan, GuillermoAlberto Antonio del, Barrio GarcíaVázquez Pérez, Antonio2023-06-222023-06-222022-09https://hdl.handle.net/20.500.14352/73972Trabajo de Fin de Máster en Ingeniería Informática, Facultad de Informática UCM, Departamento de Arquitectura de Computadores y Automática, Curso 2021/2022. Con la finalidad de poder seguir un control del código elaborado y establecer cierta redundancia se ha creado un repositorio en la plataforma GitHub, es posible consultarlo en el siguiente enlace: https://github.com/Ampaex/LibelulaXEl presente trabajo de fin de máster tiene el objetivo de crear una solución de piloto automático por microcontrolador efectiva y de bajo costo para el control completamente automático de aeronaves de tipo UAV o vehiculó aéreo no tripulado. Dentro del mercado actual se pueden encontrar soluciones que utilizan un procesador de tipo SoC, complejos y de un costo elevado. Por ello, este proyecto busca implementar una solución propia dentro de un microcontrolador de tipo ESP32 con doble núcleo y capacidad de conectividad bluetooth y wifi, mucho más barato pero sin perder posibilidades, con la fiabilidad de un sistema operativo como FreeRTOS. El sistema final poseerá una interfaz serie la cual proveerá un terminal de comandos tipo linux por el que poder enviar multitud de comandos y permitirá la comunicación para una simulación en bucle mediante el programa simulador FlightGear, de código abierto, utilizando el hardware real ESP32 vía USB. Finalmente, obtendremos un avión de tipo radiocontrol a pequeña escala pudiendo recorrer una ruta gps y volver de nuevo al punto al que fue lanzado a la espera de retomar el control manual para su aterrizaje. Todo ello siendo computado en tiempo real por el hardware sobre un entorno simulado.This end of master project aims to create a microcontroller-based autopilot as an effective and low-cost solution for the fully automatic control of UAV-type aircraft or unmanned aerial vehicles. Within the current market, solutions can be found that use a complex and expensive SoC-type processor. Thus, this project seeks to implement its own solution using a ESP32- type microcontroller with dual core, Bluetooth and Wi-Fi connectivity, much cheaper but without losing possibilities, with the reliability of an operating system like as FreeRTOS. The final system will have an interface providing a linux styled command terminal for communicating multiple commands and allowing communication for a looped simulation using the open source FlightGear simulator program, communicating with real hardware via USB. Finally, we will obtain a small-scale radio-controlled aircraft, being able to follow a GPS route and return again to the point to which it was launched, waiting to resume manual control for landing. Everyting being computed at real-time by hardware and running on a simulated environment.spaAtribución-NoComercial 3.0 Españahttps://creativecommons.org/licenses/by-nc/3.0/es/master thesishttps://github.com/Ampaex/LibelulaXrestricted access004(043.3)Informática (Informática)1203.17 Informática