Detección de puntos significativos en imágenes para reconstrucción 3D

Abstract

La realización de una reconstrucción tridimensional de una escena a partir de imágenes bidimensionales de la misma puede ser la aproximación escogida para resolver multitud de problemas. En este documento se exponen una serie de procedimientos que, concatenados, producen una reconstrucción proyectiva de una escena 3D a partir de dos imágenes 2D de la misma. Se comienza estudiando operadores para la detección y descripción de puntos de interés, así como técnicas de emparejamiento de descriptores. En una fase intermedia, se presenta el modelo de cámara proyectiva finita, junto con diversos resultados concernientes a las relaciones geométricas entre dos cámaras. Por último, se termina presentando el teorema de reconstrucción proyectiva, acompañado de algunos procedimientos auxiliares que permiten el cálculo robusto de reconstrucciones proyectivas. Los resultados obtenidos son satisfactorios bajo los planteamientos formulados en el presente trabajo.

Getting a three–dimensional reconstruction of a given scene from two–dimensional images may be the chosen approximation for solving many interesting problems. This document presents a set of procedures, that, once linked together, can be used to produce a projective reconstruction of a 3D scene from two 2D images. First of all, some methods for detection and description of interest points are studied, followed by several descriptor matching techniques. The previous image–focused phase is followed by two camera–focused chapters about the finite projective camera model and epipolar geometry. Finally, the projective reconstruction theorem is stated and proved. Also, some complementary algorithms are presented for robustness and stability reasons.