Control de un robot móvil con visión: rectificación de imágenes para agricultura de precisión

Abstract

El tratamiento digital de imágenes en color es un campo en continua evolución. El objetivo de dicho tratamiento puede tener a su vez diferentes motivos: mejorar la propia calidad de la imagen, conseguir una representación más eficiente que permita almacenarla en menor espacio sin una pérdida apreciable de calidad, extraer información relevante de cara a interpretar su contenido y tomar decisiones al respecto, etc. En nuestro caso el procesamiento digital de la imagen está orientado a interpretar la información recibida a través de una cámara de video en tiempo real para detectar un color en particular y sus características (matiz, saturación, brillo). Como se ha dicho previamente, el procesamiento de imágenes puede tener diferentes utilidades. Por ejemplo la de detectar el porcentaje de un tono de verde concreto en una imagen, puede servir para identificar malas hierbas en un entorno real de manera casi automática. Para un correcto procesamiento de esta imagen es necesario conocer la posición exacta de la lente de la cámara en sus tres ejes (x, y, z) y sus tres ángulos (pitch, yaw y roll) y así, posteriormente poder transformar la imagen en función de dicha posición, empleando para ello algoritmos específicos. Para ello hemos implementado distintas técnicas y algoritmos utilizando ellenguaje de programación C#. [ABSTRACT] The digital processing of color images is a clearly evolving field. The aim of the processing may have different reasons: to improve the quality of the image itself, achieve a more efficient representation that allows storage in less space without losing much quality, extract relevant information to interpret its content in order to take decisions about it, and so on. In this case, digital image processing aims to interpret the information received through a video camera to detect a particular color and some of its properties (hue, saturation, brightness) in real time. As mentioned previously, the image processing may have different utilities. That is, for instance, to detect the percentage of a particular shade of green in an image with the aim of identifying bad weeds in a real environment almost automatically. For a proper processing of the image is necessary to know the exact position of the camera lens in three axes (x, y, z) and in three angles (pitch, yaw and roll) to transform the image based on that position, employing specific algorithms. We've implemented different techniques and algorithms using the programming language C#.