Control inteligente del péndulo invertido

Abstract

Presentamos el diseño e implementación de un robot basado en la plataforma LEGO Mindstorm NXT. El sistema es capaz de mantener el equilibrio y avanzar sobre sus dos ruedas gracias a la información que recibe de sus sensores. Se elabora un modelo matemático del prototipo construido utilizando el método de Lagrange, se simula, y se diseña y sintoniza una ley de control para el modelo propuesto combinando diferentes estrategias de control como el control PID, LQR y la lógica borrosa. Para la implementación se utiliza la herramienta de desarrollo de aplicaciones RobotC. [ABSTRACT] We present the design and implementation of a robot based on LEGO Mindstorms NXT platform. The system is capable of maintaining balance and moving on two wheels based on the information it receives from its sensors. It develops a mathematical model of the prototype built using the Lagrange method, which has been simulated, and designed a control law for the proposed model based on different control strategies as PID control, LQR and fuzzy logic. To implement the tool is used RobotC application development.