Técnicas de visión estereoscópica para determinar la estructura tridimensional de la escena

Abstract

En este trabajo se realiza un estudio sobre la efectividad de una serie de métodos de correspondencia estereoscópica. La correspondencia estereoscópica constituye uno de los pasos esenciales dentro de la visión estereoscópica en los sistemas robotizados, de ahí su importancia. El objetivo se centra en el estudio de la viabilidad de los mismos de cara a su implementación en sistemas estereoscópicos que han de operar en entornos de exterior y bajo condiciones del entorno adversas. La motivación del trabajo proviene de la necesidad derivada de una serie de proyectos de investigación dentro de las actividades del grupo ISCAR. En este trabajo se han realizado diversas pruebas experimentales orientadas a la identificación de los métodos más prometedores en el ámbito de la correspondencia estereoscópica con la finalidad indicada. Se han estudiado varias técnicas existentes en la literatura y se han establecido las pautas a seguir en el futuro a tenor de los resultados obtenidos para su implementación en sistemas reales. [ABSTRACT] In this work we have studied several stereovision matching approaches with the aim of testing its effectiveness. The main step in robotized systems, equipped with stereovision, is the correspondence, here is its relevance. The goal of this work is focused on the study of the viability of such methods with the aim that they can be implemented in stereoscopic vision-based systems working in adverse outdoor environmental conditions. This work is motivated because the ISCAR group is currently working in several research projects where the stereovision is a crucial system. In this work several experimental tests have been carried out oriented toward the identification of the most promising correspondence methods with the above expressed goal. Several existing approaches in the literature have been studied and, as a result, some guidelines have been established based on the results reported, so that the research is oriented toward future implementations in real systems.