Enseñanza de robótica móvil en el Robotarium-UCM

Abstract

Este artículo presenta una extensión de la plataforma Robotarium-UCM orientada a la enseñanza de robótica multiagente, mediante la integración de un sistema de comunicaciones distribuido basado en la librería 0MQ. La arquitectura propuesta se fundamenta en un servidor central que actúa como un conmutador lógico, permitiendo definir topologías de comunicación entre agentes a través de grafos dirigidos. Estas estructuras no solo permiten implementar interacciones flexibles y realistas entre robots, sino que reflejan directamente los modelos usados en teoría de consenso y control multiagente, facilitando el análisis de estabilidad mediante operadores como el laplaciano. La implementación de esta arquitectura ha permitido diseñar prácticas docentes más cercanas al estado del arte en investigación y desarrollo de sistemas cooperativos.This paper presents an extension of the Robotarium-UCM platform aimed at teaching multi-agent robotics through theintegration of a distributed communication system based on the 0MQ library. The proposed architecture is built around a centralserver that acts as a logical switch, allowing the definition of virtual communication topologies between agents via directedgraphs. These structures not only enable the implementation of flexible and realistic interactions between robots but also directlyreflect the models used in consensus theory and multi-agent control, facilitating stability analysis through the Laplacian andsimilar tools. The implementation of this architecture has enabled the design of educational practices that are more closelyaligned with the state of the art in cooperative systems research and development.