Sistema de exploración de terrenos con robots móviles: aplicación en tareas de detección y localización de minas antipersonas

Abstract

En esta memoria de tesis doctoral se presentan los sistemas y algoritmos obtenidos durante el desarrollo de un sistema automático de exploración de terrenos para tareas de desminado humanitario. El sistema propuesto está embarcado en un robot móvil y tiene como objetivo localizar alarmas de minas y simultáneamente determinar algunas características de la superficie del terreno, como la posición de los obstáculos y el perfil del terreno. Esta información del terreno sirve de base para la operación del propio sistema de exploración y del controlador del sistema del robot móvil con la que determina las trayectorias óptimas de su desplazamiento. Las alarmas de minas se detectan empleando un detector de metales convencional, integrado dentro del sistema de exploración de terrenos. Con los datos capturados durante el barrido se construyen dos mapas, uno con la ubicación del contorno de los obstáculos y otro con la elevación del terreno. Mediante una serie de experimentos específicamente diseñados para este sistema de exploraciónn se verifica el funcionamiento de cada subsistema y algoritmo.