Sistema de control de un convoy automático, con base experimental

Abstract

Los sistemas de robots autónomos capaces de coordinarse entre sí presentan cada día un mayor interés. Algunas aplicaciones de estos sistemas pueden ser el rescate, la vigilancia, la limpieza de vertidos, defensa, etc.. Este Trabajo Fin de Máster se centra en la creación de un sistema de control de un grupo de robots móviles autónomos, terrestres y marinos, capaces de moverse en formación a lo largo de una trayectoria. Se ha empleado un control jerárquico Null-Space Based, curvas de Dubins para las trayectorias y una liebre virtual para el guiado. La demostración se realiza mediante varios escenarios experimentales. Los resultados son satisfactorios y el sistema se muestra prometedor. [ABSTRACT] The systems of autonomous robots able to coordinate with each other, are gaining more interest every day. Some applications of these systems may be the rescue, surveillance, cleaning up oil spills, defense, etc.. This Master Thesis is focused on the creation of a control system of a group of autonomous mobile robots, terestrial and marine surface vessels, able to move in formation along a path. It employs a hierarchical Null-Space Based control, Dubins curves for the paths and a \virtual target" for the guidance. The results are satisfactory and the system looks promising.