Controlador fuzzy de un quadrotor

Abstract

El presente trabajo desarrolla la implemetación de un modelo que utiliza un controlador fuzzy para estabilizar el funcionamiento de un cuadrotor. Un cuadrotor es un helicoptero con cuatro rotores, el cual permite tener una mayor estabilidad que un helicóptero normal. El cuadrotor como cualquier otro cuerpo rígido posee seis grados de libertad, tres que definen su posición: altura, desplazamiento vertical y desplazamiento horizontal; y otros tres que definen la orientación del cuerpo: alabeo, cabeceo y guiñada. Para la estabilización se utiliza un controlador fuzzy al que como entradas le llegan la altura deseada y los tres giros que se quieren hacer y como salida se obtendrá la potencia necesaria en los motores para alcanzar esa situación desde su estado actual. La simulación del modelo se ha hecho con la herramienta Simulink de Matlab con tiempos de respuesta y prestaciones muy buenas. [ASTRACT] The aim of this text is to descrive the implemetation of a cuadrotor model with fuzzy logic. Cuadrotor is an helicopter with four rotors, that makes the machine have more stability than in a normal one. Cuadrotor has six libertity grades, three of them due to the position: height, horizontal movement, vertical movement; and the other three about the orientation: pitch, roll and yaw. A fuzzy controlator is used to established the model. It has four entries: desired height, desired roll, desired pitch and desired yaw; the exits are the potency of each rotor necesary to reach the desired situation from the present state. Simulation has been made succesfully with Simulink, tool of Matlab, with excelent times.