Sistema de navegación para el robot del Museo García Santesmases. Utilización de una Webcam para posicionamiento "PosCam"

Abstract

Este proyecto se basa en un trabajo previo desarrollado por anteriores grupos de Sistemas Informáticos, los cuales crearon un sistema que permitiría la navegación de robots móviles en dos dimensiones. Este sistema fue utilizado en el robot guía del museo García–Santesmases de la facultad de Informática de la Universidad Complutense de Madrid. El trabajo de este año consistió en dotar al robot guía de la capacidad de analizar su posición real mediante técnicas de visión artificial utilizando una webcam. Para este propósito se desarrolló un sistema autónomo de localización. Asimismo, se creó un sistema que permite comunicarse con el robot mediante una aplicación remota. Por último, se ha llevado a cabo el cambio de comunicación serie a comunicación USB, permitiendo así una mayor robustez en el intercambio de información entre el robot, los sensores y los motores. [ABSTRACT] This project is based on a previous work developed by some SSII groups in last years, that created a system which would allow the navigation of mobile autonomous robots on flat surfaces. This system was used by the robot guide of the Garcia Santesmases museum in the Faculty of Computer Sciences of the Complutense University of Madrid. Our work at this year consisted on providing the robot guide with the ability of analysing its real position by means of some artificial vision techniques using a webcam. For this purpose, an autonomous location system was created. Likewise we created a system that would allow to communicate to the robot through a remote application. Finally, there has been a modification to change the whole system from the actual serial communication to a new one based on USB, allowing a bigger strength in the information interexchange between the robot, the sensors and the motors.