Procesamiento de imágenes en vehículos autónomos sobre un RISC-V con acelerador

Abstract

La conducción autónoma en vehículos terrestres es un campo emergente en el que el Internet de las Cosas (IoT) juega un papel importante en la actualidad. El correcto funcionamiento de este tipo de conducción sin intervención humana requiere el continuo procesamiento de las imágenes que capta el vehículo durante su viaje con la finalidad de determinar de modo preciso la trayectoria a seguir así como la posible presencia de obstáculos en la misma. Dada la elevada cantidad de datos a procesar y la necesaria respuesta del vehículo en tiempo real, es necesaria la exploración de nuevas arquitecturas que permitan la realización de estas tareas de un modo eficiente tanto en términos de latencia como de consumo energético. En este trabajo se propone el diseño y se realiza la evaluación de algunas arquitecturas para este fin en las que se hace uso de procesadores que utilizan el repertorio de instrucciones RISC-V así como de aceleradores y coprocesadores de propósito específico destinados a optimizar la realización de las tareas propias del vehículo autónomo. Para ello se hace uso de una amplia colección de herramientas, como Chipyard, FireSim FireMarshal y Amazon Web Services, necesarias para generar los diseños hardware específicos y ejecutar sobre ellos una aplicación de reconocimiento de líneas en imágenes como las empleadas en los vehículos de conducción autónoma.Currently, autonomous driving in land vehicles is an emerging research field where Internet of Things (IoT) plays a significant role. The right operation of this kind of driving – where no human intervention exists–, requires the continuous processing of the images that the vehicle collects as it travels, aimed to accurately determine the trajectory it must follow as well as the potential presence of obstacles. Given the huge amount of data to be processed and the real-time response required in the vehicle, the exploration of new architectures that allow the implementation of these tasks in an efficient fashion, both in terms of latency and energy consumption, is nowadays an open challenge. In this work several architectures, oriented to these goals, are proposed and evaluated. These architectures employ RISC-V processors and also specific-domain accelerators and coprocessors, aimed to optimize the tasks involving the autonomous vehicle. For this purpose, a wide toolset is used, including Chipyard, FireSim FireMarshal and Amazon Web Services. All of them make it possible to generate specific hardware designs and to execute a line-detection application as that employed in autonomous vehicles.