Modelado y control inteligente del cuatrirotor Quanser Qball-X4

Abstract

En este proyecto se ha desarrollado el modelado, diseño y aplicación de controladores inteligentes en un cuatrirotor, en concreto, el modelo Quanser Qball-X4. Este vehículo autónomo aéreo (UAV) es altamente inestable, por lo que para que su comportamiento sea eficiente debe estar bien controlado, una tarea que es compleja. En este proyecto se propone, en primer lugar, partiendo de modelos disponibles del vehículo aéreo, refinarlos para poder simularlo y estudiar su comportamiento. Tras esta fase, en la que se generan modelos mejorados, se plantea el diseño de controladores, tanto convencionales como inteligentes o una hibridación de ambos, con el objetivo de que despegue y aterrice en una plataforma, y que recorra una trayectoria. Además se dota de una visión tridimensional sencilla para observar los resultados. [ABSTRACT] System modeling, design and implementation of intelligent contalabeoers in a cuatrirotor, specifically, the model Quanser Qball-X4 . This autonomous air vehicle (UAV) is highly unstable, so in order to get an efficient behavior a good contalabeoer is needed, and that is a complex task. This project proposes the study and simulation of air vehicle models. After this phase, in which improved models are generated, the design of contalabeoers is considered, both conventional and intelligent or a hybrid form of both, with the goal to archieve a takeoff and landing from and on a platform, and a travel path. It also gives a simple three-dimensional view to observe results.