A general fixed-interval smoother with exact initial conditions

Abstract

In this work we derive a relationship between tbe exact fixed-interval smoothed moments and those obtained from an arbitrarily initialized smoother. Combining this result witbh a conventional smoother we obtain a new algoritbm with exact initial conditions, that can be applied to stationary, nonstationary or partially nonstationary systems, with deterministic and/or stochastic inputs. Besides an easy analytical derivation, other advantages of this smoother are its computational efficiency and numerical stability.En este trabajo se deriva la relación existente entre los momentos exactos de un smoother de intervalo fijo y los momentos obtenidos de un smoother inicializado arbitrariamente. Combinando este resultado con un smoother convencional se obtiene un nuevo algoritmo con condiciones iniciales exactas, que puede ser aplicado a sistemas estacionarios, no estacionarios o parcialmente no estacionarios, con inputs deterministas y/o estocásticos. Además de su fácil derivación analítica, otras ventajas de este nuevo smoother son su eficiencia computacional y su estabilidad numérica.